ทำได้ครับ ใช้แบบ HardwareSerial หรือ SoftwareSerial ก็ได้
แนะนำใช้แบบ SoftwareSerial ใช้งานเหมือนกับ esp8266
มีตัวอย่างในคอร์ส Arduino IoT ที่หน้าเว็บด้วยครับ
ขั้นตอนตามที่แนะนำครับ สามารถใช้ได้กับทุก mcu ที่มีมาตรฐานติดต่อแบบ Serial ลองเช็คว่าต่อขา esp32 ถูกต้องแล้ว เพราะบางขาไม่สามารถใช้เป็น SoftwareSerial ได้